Les astéroïdes sont des masses de roche, de métal et de glace de forme irrégulière, on les qualifie parfois de petites planètes ou de planètes mineures. Les astéroïdes sont de tailles modestes, le plus grand est 4 Vesta mesure 560 km de diamètre. Une grande partie des astéroïdes du Système Solaire gravitent dans deux ceintures, la principale est située entre les planètes Mars et Jupiter, et la seconde se trouve au delà de Neptune, il s'agit de la ceinture de Kuiper. Il est possible d'observer ou photographier de nombreux dans le ciel, mais il reste tous d'aspect ponctuel car ils sont petits et lointains. Seul Vesta semble pouvoir apparaître comme un petit disque ovalisé à fort grossissement avec un télescope de grand diamètre. Pour mettre en évidence les astéroïdes il faut faire des poses longues, dans ce cas ils apparaitrons sous la forme d'un petit tiret brillant du fait de leur déplacement. En pose courte ou en observation visuelle, il faudra faire des relevés à deux moments différents pour découvrir quel petit point du champ stellaire aura bougé durant le laps de temps séparant les deux observations.